工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)是研究機(jī)器人各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力/力矩與機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿、速度和加速度之間的動(dòng)態(tài)關(guān)系。由于機(jī)器人的復(fù)雜性，其動(dòng)力學(xué)模型通常是一個(gè)多自由度、多變量、高度非線性、多參數(shù)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。以下小編就為大家說以下工業(yè)機(jī)器人在FMS張力控制器中的應(yīng)用。
1、運(yùn)動(dòng)控制是徹底不考慮機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性，僅僅按照機(jī)器人實(shí)際軌道與期望軌道間的偏差進(jìn)行負(fù)反饋操控，操控器常選用位置和速度增益操控。
2、動(dòng)態(tài)控制是引入了一個(gè)內(nèi)操控回路，對機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償，使機(jī)器人轉(zhuǎn)化為解耦的線性定常體系。內(nèi)操控回路補(bǔ)償器通常選用各種動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償和反饋線性化等辦法，外操控回路的規(guī)劃可選用位置和速度增益操控、自適應(yīng)操控、變結(jié)構(gòu)操控及各種魯棒操控規(guī)劃辦法等。
FMS張力控制器運(yùn)動(dòng)控制操控律簡單，易于實(shí)現(xiàn)。但它的缺點(diǎn)就是難以保證機(jī)器人具有杰出的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)質(zhì)量，主要應(yīng)用于定點(diǎn)操控。FMS張力控制器動(dòng)態(tài)控制可使機(jī)器人具有杰出的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)質(zhì)量，但需求在線進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)力學(xué)計(jì)算，主要應(yīng)用于軌道跟蹤操控。
由上述的分析，小編分別為大家介紹了工業(yè)機(jī)器人在FMS張力控制器的兩種控制方法，它們分別是運(yùn)動(dòng)控制和動(dòng)態(tài)控制。同時(shí)也是說了這種控制方法的缺點(diǎn)和應(yīng)用范圍。其實(shí)。說了這么多都是為了對大家有所幫助。如果大家還想要了解更多關(guān)于FMS張力控制器的信息，請繼續(xù)關(guān)注本網(wǎng)站，小編也會(huì)不定期為大家更新的。